Antonio Saura föddes i Huesca, Spanien. År 1954 flyttade Saura till Paris, där han mötte Benjamin Péret och andra surrealister. Hans verk från denna period präglas av biomorfa former och erinrar om målningar av Joan Miró. När han 1957 slog sig ner i Madrid började han måla i en stramare stil, med motivkretsar begränsade till återkommande teman såsom den kvinnliga kroppen och porträttet. Stilistiskt hämtade han inspiration både från New York-skolans expressionism och från Art Informel-konstnärer som Jean Fautrier. Samma år grundade han konstnärsgruppen El Paso tillsammans med andra Madrid-baserade konstnärer.

De ständiga politiska oroligheterna under 1960-talet ledde till att Saura fick en konfliktfylld relation till sitt konstnärskap. År 1965 och återigen 1967 förstörde han hundratals av sina målningar. År 1968 övergav han oljemåleriet helt under en tioårsperiod och arbetade i stället med andra medier.

Retrospektiva utställningar har hållits på flera institutioner, bland annat Stedelijk Van Abbemuseum i Eindhoven, Nederländerna (1963), Institute of Contemporary Arts i London (1966) och Museo de Arte Contemporáneo i Madrid (1982). År 2003 visade Guggenheimmuseet i Bilbao utställningen Antonio Saura: Memory and Recollection.

Saura mottog ett flertal utmärkelser och hedersbetygelser, däribland Guggenheim International Award (1960) och Grand Prix des Arts de la Ville de Paris (1995). Han tilldelades även Carnegie-priset för sitt bidrag till Documenta i Kassel, Västtyskland (1964).